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魏延镇守汉中近十年，之后又屡次随诸葛亮北伐，功绩显着。期间魏延多次请诸葛亮给他统领一万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同韩信的例子，但诸葛亮一直不许，因而认为自己无法完全发挥才能，心怀不满。
与长史杨仪不和，诸葛亮死后，两人矛盾激化，相互争权，魏延败逃，为马岱所追斩，并被夷灭三族。
建安十六年（公元211年），刘备应刘璋之邀，入川帮助刘璋抵御张鲁，魏延以部曲随刘备入蜀作战，刘备军北上抵抗张鲁，驻驻葭萌。
建安十七年（公元212年），刘备与刘璋决裂，起兵攻打刘璋，派遣与卓膺、黄忠一起占据涪城，当时刘备军兵不满万，孤军无粮，而刘璋拒绝坚壁清野的战术，派遣刘璝、张任、泠苞、邓贤、吴懿等将领率领精锐前去阻击刘备军，刘备军大破刘璋军，后来派遣黄忠、魏延等分统军队平定广汉郡，数有战功，迁升为牙门将军。
建安十九年（公元214年），魏延随刘备攻克重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都。
建安二十四年（公元219年），刘备于沔阳自称汉中王，并定治所于成都，于是当留大将以镇汉中，当时大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属，但是刘备却意外的提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军。
全军上下听闻此事一片震惊。一日，刘备大会群臣，问魏延道：“今天委任你这个重任，你打算说点什么吗？“魏延朗声答道：“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。“刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。
章武元年（公元221年），刘备称帝，建立蜀汉，魏延进封为镇北将军。
建兴元年（公元223年）四月，刘备去世，五月，太子刘禅登基，魏延被封为都亭侯。
建兴五年（公元227年），诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史。
建兴八年（公元230年），曹魏三路大军进攻蜀汉汉中地区，其中两路因大雨退还，此时的魏延也率一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州地区，魏延率领军队行至阳溪一带，遇到曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮的大军，两军会战，魏延大破费瑶和郭淮。获得大胜的魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。
建兴九年（公元231年），诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。据汉晋春秋记载，司马懿使张合攻王平于南围，诸葛亮使魏延、高翔、吴班逆战，魏兵大败，获甲首三千级，司马懿还保营。
建兴十年（公元232年），魏延与刘琰不和，言语虚诞，诸葛亮责备刘琰，刘琰其后作笺道歉。
魏延每次随军北伐，都请诸葛亮给他统领万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同前汉将领韩信的例子，但诸葛亮一直不许，所以魏延经常说诸葛亮胆怯，恨自己之才不能尽用。
依三国志补注魏略的记载：诸葛亮第一次北伐时，魏延曾在军议上提出建议，因长安守将夏侯楙怯而无谋，故愿自请精兵五千，由子午谷直取长安，并认为夏侯楙一定会弃城逃走，而诸葛亮认为此计悬危而不用。
魏延善养士卒，勇猛过人，但性格高傲，性情极恶，人人都避其锋。唯独杨仪不屑魏延，与他势成水火，甚至有数次魏延拿刀作势要杀杨仪的举动；诸葛亮爱惜二人，费祎也常为二人调解。
建兴十二年（公元234年），诸葛亮第五次北伐，魏延被任为前锋，梦到自己头上生角，问占梦人赵直，赵直说：“夫麒麟有角而不用，此不战而贼欲自破之象也。“退后却对人说：“角之为字，刀下用也；头上用刀，其凶甚矣。“
同年秋天，诸葛亮病情加重，秘密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度，令魏延断后，如果延或不从命，就随他的便。诸葛亮殁，秘不发丧，杨仪令费祎前往揣摩魏延意图。
魏延回答道：“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢？再说，我魏延是何人，怎么能受杨仪摆布，做断后的将领呢？“
第七百一十五章 斗将（）
魏延回答道：“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢？再说，我魏延是何人，怎么能受杨仪摆布，做断后的将领呢？“
大军都随杨仪徐徐退却，魏延大怒，日夜兼程，赶在杨仪大军前面，所走过的地方都烧绝阁道。杨仪和魏延都互相上表刘禅说对方谋反，刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，到底是谁想造反，董蒋二人都担保杨仪怀疑魏延。
魏延先占据南谷口，率军出击杨仪大军，杨仪命令王平在前抵御魏延。王平骂魏延的先头部队：“诸葛公去世，尸骨未寒，你们这些人怎么敢如此！“魏延大军知道错在魏延，不听魏延的命令，都散了。
只有魏延与其子数人逃亡，逃到汉中，杨仪派遣马岱追上了魏延并且斩了他，将头颅献于杨仪，杨仪用脚践踏魏延的头颅，并且骂道：“庸奴！你还能再作恶么？“于是诛灭魏延三族。
三国志之中记载：“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。“元代的郝经认为杨仪“以私忿杀大将，罪浮于延“。
以上为三国志作者陈寿本传的记载，不过据裴注引魏略所记，受诸葛亮托付兵权的是魏延，杨仪因怕魏延趁机相害，所以造谣说魏延要北上投敌，并发兵攻之，然而被诬陷的魏延深恐与战则清白难雪，所以只逃不战，最后终于被追杀。裴松之认为此说法是在曹魏的传言，蜀汉陈寿的三国志比较可信。
而魏延是被罗大大毁的最惨的一个三国人物，他既不是反叛刘备的反骨之人，又不是被诸葛亮临死之前用计杀死的，魏延是和杨仪有矛盾，最后死在了杨仪的手里。
等公孙续看清楚韩玄，还有他这一黄一红两员战将的时候，公孙续也是打心底里面激动。
而这个时候，长沙郡的这一方，只见韩玄哆哆嗦嗦的说道：“汉升啊，我说我不出来，你非要我出战迎敌，我们只有五千人马，敌人却足足有三万多人，我们快退吧！”
而韩玄所说的汉升自然是黄忠，韩玄的话音一落，只听黄忠哈哈的大笑道：“太守大人，有什么可怕的，如果我们此时后退，一旦军心丧尽，我们就死定了。擂鼓准备迎敌。”
还没等部将传令呢，只见魏延带马提刀，就来到了黄忠的面前说道：“老将军，杀鸡焉用宰牛刀，让魏延出马，定斩敌人于马下！”
黄忠看了看魏延，两个人都是韩玄的部将，而魏延是黄忠的下属，所以，黄忠一看是魏延请战，在黄忠的心里，他也有傲气，这才说道：“好，文长多加小心！”
“请老将军放心！”魏延说完，这才象征性的冲韩玄一拱手，接着，魏延就策马向两军阵前疾行而去。
黄忠，韩玄，魏延他们在那里说了些什么，公孙续他虽然听不见，但是，公孙续看见敌人没有指挥大军，和自己决战的意思，接着，就见魏延策马而出，公孙续知道，这是，黄忠的高明之处，也是他想和自己这方斗将。
黄忠高明，就高明在，他不但勇猛，还会审时度势，如果，黄忠他直接让五千人马，和公孙续的数万大军，决战，那结果几乎已经注定了，失败的一方，一定就是韩玄，一定就是长沙郡的一方。
挞挞挞！挞挞挞！挞挞挞！
挞挞挞！挞挞挞！挞挞挞！
魏延此时已经策马而出，而公孙续也是笑了笑，黄忠也是有失算的时候，虽然，黄忠和魏延的武力很高又十分的勇猛，可是，公孙续这边的人马，也不是白给的。
所以，公孙续就回头看了看典韦，看那个意思，公孙续是想让典韦出战迎敌。
但是，在典韦身边的许褚却立即，冲公孙续行礼道：“主公，让末将去吧！”
公孙续看了看典韦，又看了看许褚，虽然，许褚是后来的，但是，公孙续对他们两个人，都是很喜欢，像典韦，许褚这样的爱将，哪位主公又不喜欢呢？
许褚一请战，典韦也是笑了，接着公孙续也是点了点头，于是，他就接着命令道：“仲康，准备迎敌。多加小心！”
“诺！”许褚行礼后，就一摆手中大刀，策马直奔魏延而去。
魏延此时还是郁郁不得志，但是，艺高人胆大，魏延他也是很有能力的，所以，他对对面这个腰大十围的猛将，也没有在意。
不管是许褚还是魏延，两个人都是不善言谈的人，所以，他们话不投机半句多，两个人，又都是用刀之人。
所以，叮叮当当，两个人就立即动起手来，大刀的路数都是大开大合，猛攻猛打的路数。
而魏延的武艺，不是白给的，他也是苦练出来的，并且受过名师的指点，而许褚那是能够跟马超战平的人物，所以，许褚和魏延也是棋逢对手将遇良才。
眨眼之间，两个人就打斗到了五十个回合，五十个回合，他们不分强弱不分胜负，由于两个人都是用相同的兵器，所以，他们打斗起来也是险之又险，让人看了也是心惊肉跳。
虽然，众人都是整天玩命的人，但是，公孙续等人，也是看的热血沸腾。我们说了半天，可是许褚和魏延他们可没有闲着。
六十个回合！
七十个回合！
八十个回合！
九十个回合！
一百个回合！
等两个人交手一过一百个回合之后，魏延就有些见汗了，他的呼吸也有些急促，从这里就能够看出，许褚和魏延还是有一些差距的，这也难怪，这个许褚虽然不�