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一四○二年七月朔日，明成祖祭告天地，在奉天殿正式登极，接受朝贺，诏告天下。改明年年号为永乐。明成祖初起兵时，以清君侧、辅成王为号召，夺得皇位后则说是奉天靖难。随从起兵的有功军将丘福、朱能等晋封国公，加号奉天靖难功臣。群臣论功，以僧道衍为第一。一四○四年拜资善大夫太子少师，恢复俗姓姚，赐名广孝。
惠宗朝降燕诸将中，盛庸曾奉命镇守淮安。一四○三年，致仕，被劾自杀。平安降燕，被派驻北平，为北平都指挥使，一四○九年，成祖北巡，被迫自杀。李景隆开门迎降有功，加太子太师，一四○四年被劾下狱。削去勋号，回乡。
（二）皇权的巩固与边疆统治的建立
明成祖在南京即位后，将原封地北平改为北京，设顺天府。又在北京设北京留守行后军都督府，掌管军事。设行部国子监，招纳生员。北京成为明朝的第二京城，陪都。明成祖长子高炽仍守北京。一四○四年召回南京，封为皇太子。
一、巩固皇权诸措施
明成祖即位后，即宣布废除惠宗时改建的官制，恢复太祖时的旧制。旧制中存在的种种积弊却依然有待清除，不得不有所改易。明成祖在恢复旧制的名义下，采取多种措施，以巩固皇权的统治。
削夺藩王卫军 明太祖末年，边地藩王权势日盛，渐成皇室的威胁。惠宗削藩失败，带来成祖夺位的成功。成祖即位后，仍然面临着如何处置藩王的严重课题。边地藩王通称“塞王”，有权指挥边军。塞王的护卫军可多至二十万人以上。明成祖起兵，指责削藩是出自君侧的奸逆，即位后不得不为被削夺的周王、岷王、代王、齐王、湘王等恢复王封。当皇位确立后，明成祖密切监视诸王行动，在较长的时间里，逐个地削夺塞王护卫，收取军权。永乐元年（一四○三年）正月代王桂复封归藩后，十一月间，明成祖敕列代王纵戮取财等三十二罪，革去三护卫军及官属。齐王榑复封后，以护卫兵据守青州城。一四○六年，成祖召齐王来京，面斥其过。齐王反驳说，奸臣们喋喋不休，又要学建文时么？当尽斩此辈。成祖大怒，将齐王拘留京师，削去王封，废为庶人。岷王楩复封云南后，一四○八年，成祖指其杀戮吏民等罪，削去护卫及官属。辽王植（太祖十五子）封藩广宁，防守北边，屡建军功。成祖起兵，辽王渡海至南京，改封荆州。一四一二年，成祖削夺辽王护卫军，只留供役使的军校厨役。谷王穗（太祖十九子）原封宣府。成祖进兵南京时，在南京城中开门迎降。改封长沙。一四一七年，被告发谋为不轨，削去王封，废为庶人。周王棣复封开封，一四二一年成祖召他进京，说有人告他谋反。周王顿首谢罪，被迫献还三护卫军。明成祖吸取惠宗的教训，有步骤地分别削夺诸藩，收取军兵，取得一定的成效，但太祖制定的分封制度并没有改变。成祖立长子为皇太子，次子高煦封汉王，藩国云南。高煦不肯就藩，留居南京，请增两护卫，得有三护卫军。从成祖北征，有功。一四一五年改封青州，私募兵士劫掠。次年召回南京，削去两护卫。一四一七年，徙封乐安州。明成祖由抵制削藩而一再削藩。皇室诸王，恃权不法，仍然是他在位期间始终困扰的难题。
倚任阁臣 明太祖在胡惟庸案后，废除丞相，六部直属于皇帝。由此高度集中了政权，也增加了日理万机的负担。曾有人统计，八天内的内外诸司奏札，即多达一千六百六十件，涉及三千三百九十一事。（《明太祖实录》卷一六五）一三八○年九月，明太祖依仿古制，设四辅官，称春、夏、秋、冬官。依时序辅佐皇帝阅处章奏。春官夏官各选老儒三人。每月三旬轮流任事。秋官冬官不专设，由春官夏官兼理。此制实行约两年余。一三八二年又改为依仿宋朝制度、设立殿阁大学士。以礼部尚书刘仲质为华盖殿大学士、翰林学士宋纳为文渊阁大学士。翰林院检讨吴伯宗为武英殿大学士，典籍吴沉为东阁大学士。刘仲质随后即降职为监察御史，大学士是皇帝的侍从文臣，兼备咨询，由文官兼任。明成祖即位后，参据此制，简选翰林院文臣入值文渊阁。建于皇宫之内的文渊阁原为皇帝与文臣研读之所。入阁侍读的文臣由此得以备咨议，拟制诰。惠宗朝降燕的翰林待诏解缙、修撰胡广、编修杨士奇、编修杨荣被简选入阁。一四○四年立太子后，解缙进为翰林学士兼右春坊大学士。春坊属詹事府，辅导太子。杨荣进侍讲，杨士奇进侍读。又简选中书舍人，进士黄淮，授翰林院编修。户科给事中，进士金幼孜授翰林院检讨，通晓天文的举人、原桐城知县胡俨，因解缙推荐，授翰林院检讨。三人也同时入阁。入值文渊阁的七人，本职仍是翰林院官员，不另置官属，但受到皇帝的礼重，在皇帝左右，参议朝廷政务，成为争帝的参谋。为与外朝的六部大臣相区别，殿阁文臣泛称为阁臣。阁臣无行政权，不得直接管理六部诸司事务，诸司奏事也不得通告阁臣。明成祖的这一措置，为明朝的内阁制奠定了基础。
信用宦官 宦官又称内官或内臣，是历史形成的一种恶制。元朝，不任宦官。元末，顺帝娶高丽女奇氏为后，信用宦者朴不花（高丽人），后被处死。明太祖即位。力斥宦官。说宦官“善者千百中不一二，恶者常千百。若用为耳目，即耳目蔽。用为心腹，即心腹病”，所以只可供洒扫使令。明太祖定制，内官不许读书识字，诸司不得与内监文移往来，“内臣不得干预政事”（《明史》卷七四及卷三百四）。洪武末年，设置内官监、司、库、局等机构，制定内官品级，但仍属于内廷服役，不预外朝。
明太祖以农民即帝位，时刻疑虑臣僚军将的不忠和不服。明成祖依兵力夺取皇位，更不能不疑虑臣下的不服和不忠。明太祖防范宦官而信赖皇室诸王。明成祖为防范诸王和臣下而又倚用宦官。为侦察臣民的行动，成祖除加强原有的锦衣卫外，又设置东办事厂，简称东厂，任用宦官掌管，秘密侦察朝内外官员动静。阁臣的日常行动，也由宦官秘密陈报。锦衣卫加东厂，使朝廷侦察工作日益严密，宦官也由此得以上下其手。为防范驻防军将专权，成祖派宦官赴外地监军，甚至委派宦官出任军职统军镇守。出使外国也虑臣僚不忠而任用宦官。《明史·宦官传序》说：从永乐年间开始，宦官得有出使、专征、监军、分镇、刺臣民隐事诸大权，宦官成为皇帝的耳目和心腹，明朝的心腹之病不可免了。如果说，内阁的设置，开始了阁臣执政的端绪，宦官的倚用又开创了内臣干政的恶例，影响是深远的。
建三大营 明成祖由掌握军权而夺得皇权，深知军兵的重要。尤其是京师的军兵，更是皇权的重要支柱。明太祖时，京师设有京军，是最精锐的兵力。一三七一年统计，共有二十万七千八百余人。但其中精锐，据说只有七、八万人（《典故纪闻》卷十七）。京军分编四十八卫，由五军都督府统领教练。明成祖为加强京军，在京师组建三大营。一是“五军营”，即原由五军都督府教练的军兵，分为步兵与骑兵两个兵种。包括京师卫所军和各地抽调来京的班军。二是“三千营”，由边境少数民族即所谓“边外降丁”组成，主要是骑兵。原来只作为仪仗，后来主要用于巡哨。三是“神机营”，用火器装备起来的步兵军团。据说当时采用安南神机枪的制造方法，制成神机枪和神机炮两种火器，炮利于守，枪利于战。神机营成为作战力较强的机械兵种。
三大营都设有“提督内臣（宦官）”或“坐营内臣”，另有武臣及坐营官、司官、把总。神机营还设有“监枪内臣”。京军三大营兵多用于朝廷的重大军事行动，平时捍卫京师。
二、出征蒙古与北部边疆的统治
明成祖即位前，因防守北边，而壮大了兵威。即位后曾先后领兵亲征鞑靼与瓦刺，并在广阔的北部边境，建立起了统治机构。
朵颜三卫 明太祖在大宁地区设北平行都司，封十七子朱权为宁王镇守。蓝玉平纳哈出后，当地蒙古诸部皆降。一三八九年设置三卫：自大宁前抵喜峰，近宣府，为朵颜卫；自锦、义历广宁，渡辽河至白云山，为泰宁卫；自黄泥窪逾沈阳、铁岭至开原，为福余卫。明成祖起兵，合并宁王军众，挟宁王南下（后徙封南昌），以三卫蒙古首领脱儿火察为都督佥事，哈儿兀歹为都指挥同知，掌朵颜卫事；安出及土不申俱为都指挥佥事，掌福余卫事；忽刺班胡为都指挥佥事，掌泰宁卫事，三卫三百五十七个头领，各授指挥、千户、百户等官。成祖与三卫约定，脱离宁王而自为藩部，每年发给耕牛、农具、种子等从事农耕，在广宁等地互市。成祖弃大宁，�