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舆图要览部分，由文字说明、图和表二部分组成。文字说明，总论天下大势，分论各省形势，记述州县及卫所数量、户口物产、兵员粮饷等情况；图，有舆地总图、京省舆图、九边总图、河海图、沙漠图等地图；表，主要记府、州、县设置沿革、道里、山川险要、关城、卫所设置等。各部分的主要篇目如下：历代州域形势（卷一至卷九）：唐虞三代、春秋战国、秦、两汉、三国、晋（十六国附）、南北朝、隋、唐上、唐下、五代（九国附）、宋上（辽夏附）、宋下（辽金元附）、明。直隶等省方舆（卷十至卷一百二十三）：
直隶：封域、山川险要、顺天府、保定府、河间府、真定府、顺德府、广平府、大名府、永平府、保安州、延庆府、万全行都司（开平、大宁二卫及诸卫附）。江南：封域、山川险要、应天府、凤阳府、淮安府、扬州府、苏州府、松江府、常州府、镇江府、卢州府、安庆府、太平府、池州府、宁国府、徽州府、徐州、滁州、和州、广德州。
山东：封域、山川险要、济南府、兖州府上、兖州府下、东昌府、青州府、莱州府、登州府、辽东行都司、朝鲜等附。
山西：封域、山川险要、太原府、平阳府、汾州府、潞安府、泽州、沁州、辽州、大同府、蒙古等地附。
河南：封域、山川险要、开封府、河南府、怀庆府、卫辉府、彰德府、归德府、汝宁府、南阳府、汝州。
陕西：封域、山川险要、西安府上、西安府下、凤翔府、汉中府、延安府、庆阳府、平凉府、巩昌府、临洮府、河洮岷三卫、榆林镇、宁夏镇、甘隶行都司（羁縻卫附）、哈密等地附。
四川：封域、山川险要、成都府、保宁府、顺庆府、夔州府、重庆府、遵义府、叙州府、潼川州、眉州、邛州、嘉定州、沪州、雅州、龙安府、马湖府（镇雄等各羁縻府司卫所附）、建昌行都司（番戎附）。
湖广：封域、山川险要、武昌府、汉阳府、黄州府、承天府、德安府、岳州府、荆州府、襄阳府、郧阳府、长沙府、常德府、衡州府、永州府、宝庆府、辰州府、郴州、靖州（施州等羁縻卫司附）
江西：封域、山川险要、南昌府、瑞州府、南康府、九江府、饶州府、广信府、建昌府、抚州府、吉安府、临江府、袁州府、赣州府、南安府。
浙江：封域、山川险要、杭州府、严州府、嘉兴府、湖州府、绍兴府、宁波府、台州府、金华府、衢州府、处州府、温州府。
福建：封域、山川险要、福州府、兴化府、福宁州、建宁府、延平府、汀州府、邵武府、泉州府、漳州府。
广东：封域、山川险要、广州府、肇庆府、罗定州、韶州府、南雄府、惠州府、潮州府、高州府、雷州府、廉州府、琼州府。
广西：封域、山川险要、桂林府、平乐府、梧州府、浔州府、柳州府、庆远府、南宁府、太平府、思恩军民府、镇安府、思明府、田州（泗城等羁縻州县及长官司附）、安南等国附。
云南：封域、山川险要、云南府、曲靖军民府、寻甸府、临安府、澄州府、广西府、广南府、元江军民府、楚雄府、姚安军民府、武定府、景东府、镇沅府、大理府、鹤庆军民府、丽江军民府、永宁府、北胜府（澜沧卫附）、永昌军民府、蒙化府、顺宁府、云州、车里等各羁縻土司附。
贵州：封域、山川险要、贵阳军民府、安顺军民府、都匀府、平越军民府、黎平府（各卫所附）、思南府、思州府、镇远府、铜仁府、石阡府（各卫附）、龙里军民等卫。
川渎（卷一百二十四至卷一百二十九）：禹贡山川、大河上、大河下、淮水、汉水、大江、盘江、漕河、海道。
分野（卷一百三十）。
舆图要览：
卷一：舆地总图、京师、江南、山东、山西、陕西、河南、浙江。
卷二：江西、湖广、四川、福建、广东、广西、云南、贵州。
卷三：九边总图、辽东、蓟州（内三关附）、宣府、大同、榆林、宁夏、庄宁、山丹、洮河、松潘、建昌、麻阳图、虔镇图。
卷四：黄河图说、海运图说、漕运图说、朝鲜图说、安南图说、海夷图说、沙漠图说。
《读史方舆纪要》作为一部军事地理著作，包含有非常丰富的军事地理学思想。首先强调地理因素在战争中的重要作用，指出〃且孙子有言：不出山林、险阻、沮泽之形者，不能行军。不用向导者，不能得地利。夫论兵之妙，莫如孙子，而论地利之妙，亦莫如孙子。〃（《总叙》二）认为地利是行军之本，只有懂得地利才能〃动无不胜〃（《总叙》三）他还进一步阐明了从皇帝、朝臣到监官、县令，甚至老百姓都应懂得地理知识。指出，皇帝对内要统管各个小诸侯国，对外面临处理与四方民族的关系，只有了解各地的地理情况，才能选拔有能力的人，并把他们安排在适当的地方。宰相辅助皇帝治理国家，只有了解边防的地理情况，才能懂得军队在哪里驻守，应采取哪些防御措施。各司府官员为皇帝管理财物，只有了解地理，才能知道哪里征收多少赋税，哪里可屯蓄军资。监官、县令受皇帝委托，治理地方，只有了解地理，才能知道管辖地区的域池交通，山川湖泽及其给农业带来的利害。就是四方百姓，为国家服役，常年在外奔走，也应知道水陆交通的情况。尤其强调战时地理知识的重要性，并以历史上的正反事例来论证：〃先知马陵之险，而后可以定入魏之谋。先知井陉之堰，而后可以决胜赵之计。不然，曹瞒之智犹惕息于阳平，武侯之明尚迟回于子午。〃（《总叙》三）
其次，提出要知地利于平日，战时用向导作补充。指出：〃左陷大泽而不知，前入深谷而不悟，乃欲执迷之人而求其为向导，向导其可恃乎哉？何也？向导用之于临时者也。地利知之于平日者也。平日未尝于九州之形胜，四方之险易，一一辨其大纲，识其条贯，而欲取信于临时之向导，安在不为敌所愚也。〃（《总叙》三）因为行军的方向、攻击的目标、奇正的运用，都要根据地形条件进行权衡，这些只有大将才能掌握，不可能去问向导。大的方面事先要胸有成竹，〃而后博求之于向导。从其可信，缺其可疑，以善吾地利之用。〃（《总叙》三）
第三，提出〃形胜未可全恃〃、〃设险以得人为本〃的思想。他以函关、剑阁为例。来说明〃形胜未可全恃〃的道理：〃函关、剑阁，天下之险也。秦人用函关却六国而有余；迨其末也，拒'群盗'而不足。诸葛武侯出剑阁，震秦陇，规三辅；刘禅有剑阁，而成都不能保也。〃（《总叙》二）认为设险得地利固然重要，但更重要的是要有合格的指挥员和过硬的部队去防守，〃金城汤池，不得其人以守之，曾不及培塿之邱（注：小土包），汛滥之水。得其人，即枯木朽株，皆可以为敌难。〃第四，强调利用地理条件要知变。他指出，〃地利之微，图不能载，论不能详，而变化于神明。不测之心，所谓可以意会，不可以言传者乎！〃（《总叙》二）地形虽然在一定的时间内不会发生大的变化，但是利用地形的方法却要随时不断地变化。〃不变之体而为至变之用，一定之形而为无定之准。
阴阳无常位，寒署无常时，险易无常处。知此义者，而后可与论方舆。〃（《总叙》二）
以上这些思想闪耀着古代朴素的唯物辩证法思想，至今仍有一定的参考价值。
此外，在边备设防方面，还提出了重点设防、积极防御的思想等。
《读史方舆纪要》既是一部军事地理名著，又是一部历史地理名著。它在军事学术史和地理学史上都占有重要地位。成书之后便受到兵家和历史学家的重视，魏禧称〃此数千百年所绝无而仅有之书也。〃〃祖禹贯穿诸史，出以己所独见，其深思远识有在于言语文字之外。〃（《魏叙》）吴兴祚则评论说：〃本书昭时代则稽历史之言，备文学则集百家之说，详建设则志邑里之新旧，辨星土则列山川之源流，至于明形势以示控制之机宜，纪盛衰以表政事之得失，其词简，其事核，其文著，其旨长，藏之约而用之博，鉴远洞微，忧深虑广，诚古今之龟鉴，治平之药石也。〃（《吴叙》）当然，这部军事地理名著也有其不可避免的局限性，比如对农民起义的诬蔑，狭隘民族主义思想以及对明代疆域概括失当等。
《读史方舆纪要》撰成后，〃藏之家塾，以俟来者。〃（《总序》三）始以稿本传世。其稿本一直流传到今天，现藏上海图书馆。由于作者是为反清复明而著书的，所以书中的语气都是以明人的口气。清嘉庆十七年（１８１２年）尤氏刊印，清光绪庚子（１９００年）广雅书局重刊。此外，还有光绪二十五年（１８９９年）新华三味书室节选〃历代州域形势〃刊本、清刊节选二卷本等。这些清刊本改变了稿本中的明人口气及对清不敬的内容。民国以后，又有商务印书馆和中华书局排印本行世。
第六节灰画集
《灰画集》是辑录体军事地理著作。取王五