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十六国、北朝的镇户制度，论其渊源，出自北方少数族的部族兵制。但是在少数族入主中原后的封建化过程中，受到魏晋制度和中原地区汉族封建社会意识的强烈影响，各种传统习惯都不可避免地朝着封建化的方向变化。部族兵制固有的世代为兵传统与魏晋兵户制度，本来在外表上就极为相似，因而自然容易的合流。于是，部族军逐渐转化为世袭职业兵，职业兵的身分又渐趋低落。这在北魏镇户身分的变化上反映得十分突出。
魏初，北方边境地区主要军事力量集中在六镇。各镇长官“镇都大将”，不是拓跋宗室，便是鲜卑八族王公；各镇兵士，也大都是拓跋族的氏族成员，① 在内迁诸少数族中，一些游离于部族组织之外，实行杂居但未完全融合的户口，称“杂夷、“杂虏、“杂胡”、“夷夏”（《晋书·赫连勃勃载记》）“杂人”（《魏书·官氏志》）、“杂类”（《晋书·苻坚载记》）。。均统称“杂户”。
或中原强宗豪右的子弟。《北史·魏广阳王建传附孙深（渊）传》载深上书：“昔皇始以移防为重，盛简亲贤，拥麾作镇，配以高门子弟，以死防遏。不但不废仕宦，至乃编得复除，当时人物，忻慕为之。”《北齐书·魏兰根传》称初置六镇时，“或征发中原强宗子弟，或国之肺腑，寄以爪牙”。六镇将士由“国之肺腑”、“中原强宗子弟”组成，其待遇优厚，令人“忻慕为之”，明显地反映出崇尚武功的少数族部族兵制的特点。六镇镇户自然是实行父死子继的。这既符合部族兵制的传统，又合于人们贪慕“仕官”、”复除”之常情；世代为镇兵在当时被看作一种不是所有人都能享受到的权益。
随着拓跋部封建化程度的加深，部落内部阶级分化急刷发展，镇户的身分也日益低落。魏文成帝（公元452 年—465 年） 以来，北魏朝廷采用了东晋南朝谪补制度，将罪犯及其家属“徙充北藩诸戌”（《魏书·源贺传》）：将被征服的汉族和其他少数族民众，一部分作为奴隶分赐，一部分补为镇户远戌边镇。《魏书·蒋少游传》：“（少游）。。乐安傅昌人也。慕容白曜之平东阳，见俘，入于平城，充平齐户。后配云中为兵。”同书《高聪传》：“（聪）本渤海蓚人。。。大军攻克东阳，聪徒入平城，与蒋少游为云中兵户。”谪补制的确立进一步促使镇户身分卑贱化。《北齐书·魏兰根传》：“中年乖实，号曰府户，役同厮养，官婚班齿，致失清流。”乃致于“少年不得从师，长者不得游宦”（《北史·魏广阳王建传附孙深（渊）传》）。这样一来，镇户的身分自然不为人所“忻慕”，而被视为低贱了。镇户地位一旦卑贱化，镇户制度必然要靠强制方能维持。朝廷对镇户的控制日渐严格，镇户改籍须诏敕①，完全采纳了东晋南朝对兵户使用的那一套歧视、限制的措施。六镇镇户受到如此严重的压迫，地位低下，生活痛苦，产生了对北魏朝廷强烈的敌视和反抗情绪，终于爆发了六镇大起义。六镇起义失败后，北魏皇朝下令“诸州镇军贯，元非犯配者，悉免为民”（《魏书·孝明帝纪》）。让一部分镇户复归民位，以此作为缓和矛盾的一种手段。
① 《魏书·刘侯仁传》：“刘侯仁，豫州人也。城人白早生杀刺史司马悦，据城南叛。悦息朏，走投侯仁。贼虽重加购募，又严其捶挞，侯仁终无漏泄，朏遂免祸。事宁，有司奏其操行，请免府籍，叙一小县，诏可。”
第十节府兵制度的形成孝文帝迁洛加剧了拓跋鲜卑内部的阶级分化，留居北镇的拓跋部兵士的社会地位急剧低落，“役同厮养”；而内迁洛阳的“本宗旧类”却“各各荣显”（《北齐书·魏兰根传》）。比照之下，北镇鲜卑十分自然地产生出一种极为强烈的怨恨和仇视汉化的情绪，力图恢复氏族成员在魏初时所处的优越地位。久戍北镇、业已鲜卑化的汉族和其他少数族民众，不论其社会地位或心理状态，都与拓跋部人没有什么不同。北魏皇朝倾覆，东、西魏掌权集团的主要成员都出自六镇，六镇之众成了东、西魏统治的主要支柱。因此，北镇鲜卑仇视汉化和向往过去的情绪，成了掌权集团制订政策时必须首先考虑的因素。由于北镇鲜卑绝大多数投归高欢麾下，成为高欢实行统治所依凭的主要力量；因而东魏北齐历朝的政策，很大程度上为此种情绪所左右，一直具有抵制汉化、排斥汉人的倾向。占据关陇地区的宇文泰面临的问题比高欢复杂。孝庄帝建义元年（528），尔朱天光督率贺拔岳、侯莫陈悦入关镇压万俟丑奴义军，率众不过数千人①。永熙三年（公元534 年）孝武帝西奔长安，“是时六坊之众，从武帝而西者，不能万人”（《隋书·食货志》）。这些北镇鲜卑（包括鲜卑化的其他民族）是宇文泰在关陇地区创业的基干力量。宇文泰集团的上层分子，多数出自北镇或与北镇有渊源。六镇起义前，他们的地位都不高，一般只不过统军、别将而已。他们对内迁和推行封建化政策后北镇鲜卑社会地位急剧下降有切身感受。因此，恢复鲜卑武士在北魏立国乏初部族兵制时期的优越地位，不仅是他们必须考虑的北镇兵士的情绪，同时也是他们自己的强烈愿望。因此，宇文泰在实行规范化的军事制度时，力求罩上一层鲜卑部族兵制的色彩。但是，宇文泰所能依凭的北镇鲜卑力量毕竟太单薄，不足以抗衡实力雄厚的高欢集团，必须争取关陇汉族地主阶级的支持，方能扩充武装力量。为此，宇文泰实行了一种新型兵制——府兵制度①。西魏文帝元宝炬大统八年（公元542 年），宇文泰附会“天子六军”的古制，“初置六军”（《北史·魏本纪》），各军统帅为“柱国大将军”，这是府兵制度形成的开始。但是，西魏朝廷却陆续任命了包括宇文泰在内的八个柱国大将军。其中，除于谨等六个柱国大将军分统六军外，宇文泰名为柱国大将军而实为西魏全军最高统帅；另外一个柱国大将军元欣则徒具虚名。宇文泰之所以要凑足八个柱国大将军之数，完全是为了比附“八部帅”监临“四方四维”②（《魏书·食货志》）的鲜卑旧制。
大统九年三月，东西魏邙山会战，西魏军惨败，被俘斩六万人；大统八年所置六军，大部被歼，必须采取紧急措施扩军。于是，西魏政权“广募关① 《魏书·尔朱天光传》：“建义元年夏，万俟丑奴僭大号，朝廷忧之。乃除天光使持节、都督雍岐二州诸军事，骠骑大将军、雍州刺史，率大都督、武卫将军贺拔岳，大都督侯莫陈悦等以讨丑奴。天光初行，唯配军士千人。。以军人寡少，停留未进。（尔朱）荣遣责之，杖天光一百，荣复遣军士二千人以赴。天光令贺拔岳率千骑先驱，至岐州界长城西与丑奴行台尉迟菩萨相遇，遂破擒之，获骑士三千，步卒万余。”① 魏晋以来，将军府统辖之兵，泛称府兵。如东晋谢玄北镇广陵，所统军队号“北府兵”。宇文泰首创的府兵制，则是具有特定内容的新型兵制。
② 八柱国所比附为何，论者有异议。据王仲荤《魏晋南北朝史》第七章第五节称，八柱国领兵比附鲜卑古制中的八部组织，乃“献帝（拓跋邻）时，七分国人，使诸兄弟各摄领之（与帝室合为八部）。”（《魏书·官氏志》）
陇豪右以增军旅”（《北史·周本纪》）。所谓广募豪右，实际上是召募豪右本身，并通过豪右来募集兵员。朝廷尚未取代豪强割据势力对地方的实际统治之前，召募必须得到地方豪右的承认和合作，才能顺利进行。广募豪右补充府兵，是府兵制度形成过程中的十分重要的一步；这不仅是当时宇文泰扩军的唯一可行的办法，而且通过此举将地方豪右控制的地主武装——乡兵纳入了封建国家控制的府兵系统。《周书·韦裔传》：“大统八年，齐神武侵汾绎，瑱从太祖御之。。顷之，征拜鸿胪卿，以望族兼领乡兵，加帅都督。迁大都督，通直散骑常侍，行京兆尹事。”同书《郭彦传》：“（彦）大统十二年，初选当州首望，统领乡兵，除帅都督。”这些乡兵纳入府兵系统后，统兵官采用大都督、帅都督等府兵系统的统一官号，且将督一般由朝廷在当地“首望”、“望族”中遴选和委任。乡兵纳入府兵系统后，即当奉调出征，不必一定驻守本土。《周书·司马裔传》：“（大统）十五年太祖令山东立义诸将能率众入关者，并加重赏，裔领户千室先至。。授帅都督。。魏废帝元年征裔，令以本兵镇汉中。。（保定）四年。。大军东讨，裔率义兵与少师杨摽守轵关。”同书《王悦传》：“太祖初定关陇，悦率募乡里从军，屡有战功。。。侯景围洛阳，太祖赴援，悦又募乡里千余人从军。。。（大统）十四年授雍州大中正，帅都督，加工将军、右光禄大夫、都督，率所部兵从大将军杨忠征随郡、安陆，并平之。”通过这些措施，宇文泰政权既笼络了关陇豪右势力，又加强了朝廷对地方豪强的控制，扩大了朝廷的武装力量。鲜卑部族兵制的一个重要特点，是按血缘关系来编制战士。《北史·魏本纪》）：“（大统十五年）五月。。初诏诸代人，太和中改姓者并令复旧。”同书《周本纪》：“（魏）恭帝元年。。。魏氏之初，统国三十六，大姓九十九，后多绝灭。至是以诸将功高者为三十六国后，次者为九十九姓后，所统军人亦