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长枪步兵长达2米的长矛在近距离作战中也功能有限。更惨的是，当时的欧洲人毫无徒手搏击、格斗的技艺训练，完全靠蛮力。身高体壮战斗力就强，反之则弱，这样的混战无异于群兽相斗。而适于近战的指挥刀、佩剑，则因象征着身份一地位，只有军官才能拥有和使用。
在这样的情况下，一种便于携带、短小精悍的冷兵器就应运而生了。这就是刺刀。刺刀的出现，使火枪步兵在最后一轮的齐射后，仍然可以用刺刀进行近距离肉搏。长枪步兵也可根据情况使用长矛或短刀进行贴身战斗。对指挥官而言，“上刺刀”的口令，就相当于冲锋的号令，是战斗进入最惨烈高潮的标志。
在刺刀的军事用途发展上，有一位贡献良多的人，他就是上世纪的一位瑞典国王古斯塔夫？阿道夫。他下令全国武装部队全面佩挂刺刀，并命令这样配备的部队出征丹麦、波兰与俄罗斯等国。尽管这位热衷改革武器的国王最后战死于征途中，但瑞典武装部队佩持刺刀的威武形象，已令整个欧洲眼前一亮。一时间，欧洲各国部队纷纷仿效，打铁业空前兴盛。刺刀改善了当时欧洲的战术，使战场上的血腥味空前扩大了。
到现在为止，刺刀大都由刀体和刀柄两部分构成。在枪支上的固定部位也有两种：一种是在枪口附近折叠，不用时隐蔽在枪口下，使用时伸出；一种是可从枪上取下，装入刀鞘便于携带的分离式。从拿破仑时代开始，各国早期的步枪刺刀在都选择前者。这样刺刀通常较长，杀伤力也非常可观，对攻击型部队而言，十分实用。因此，时至今日，许多国家的作战部队仍然采取这种设计。
刺刀刀刃各类较多，按刀体开口可分为片形（刀形或剑形）和棱形（三棱或四棱）四种。按现在的标准而言，早期的刺刀其实应归类为突击刀或战斗匕首。它多呈剑形，且无刺刀座，刀长约30至60厘米，并有木质锥形刀柄，用于插入枪口。但一旦插入滑膛枪口，枪就不能射击；插得太紧，则不易拔出；若是太松，不是掉落，就是刺杀时无法从敌人身上拔出，留在敌人身上；而火枪的喇叭形枪口也不适合加装刺刀座。7088年后，这种弊端百出的刺刀逐渐被由法国陆军元帅、军事工程师沃邦研制的套在枪口外部的套筒式刺刀所取代。
上个世纪末，在欧洲一些国家，刺刀已完全取代了长矛。长矛手便从欧洲军队编制中消失了，冷兵器退居到次要地位，从而引发了一场战略战术的大变革。为了一物多用，8050年以前就陆续出现了一些灵具其他功能（如匕处、钢锯、剪刀等）的多用途刺刀，后来又出现了靠弹簧卡榫固定在枪口侧方的刺刀。而从9055年起，这种刺刀成为许多军用步枪的制式刺刀。
刺刀的使用伴随着血腥杀戮，因为装载刺刀的目的就是要消灭敌人的有生力量，因此，刺刀的研究和制造主要以是小的体力消耗来获取最大的效果为目的。
现在的刺刀的刀体长约20至30厘米，大多带有血槽，以便刺入、拔出。一般说来，棱形刀体刚度好，格斗时不易弯典，且便于刺入，但其他用途少；而片装刀体刚度较差，格斗时容易侧弯，但刺入人体后可以人为地转动，扩大伤口，且从枪上取下后，能有多种用途。
从形状上，刺刀又可分为刀、剑、刺3大类。刀形刺刀是指单刃平刀背的刺刀，通常在刀刃上加开血槽，使刀刃刺入人体组织后能释入血液，减轻刀身压力，方便拔刀。剑形刺刀是指双刃刀或一又二分之一刃刀。林逸青给乾军设计的“林氏刺刀”，便属于剑形刺刀。
之所以将乾军的刺刀设计成剑形，林逸青是有着多方面的考虑的。
中土古代的兵器谱记载：双锋开刃，或刃开双锋，体长3尺者为长剑；1尺以上、未足3尺者为短剑；未足1尺者，或曰匕首、或曰钢刺。剑形刺刀的优点在于刀身通常较为轻巧，且双面开刃，使用上较为便利，不但杀伤创面大，而且因为形制和古时接近，更易为有着多年冷兵器使用传统的乾军士兵所接受。
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