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一六八一年，三藩反清战争基本结束。次年四月，康熙帝再次东巡，至乌喇（吉林）泛舟松花江，考察形势。九月，又派副都统郎谈、彭春到达斡尔、索伦地方，侦察被俄国侵占的雅克萨城防地形和水陆交通。康熙二十二年（一六八三年）正月，郎谈、彭春回京后奏称：发兵三千，即可收复雅克萨。康熙帝以为，应先在黑龙江“建城永戍”，加强边防。副都统萨布素率领乌喇宁古塔官兵一千人，到瑷珲筑城驻防。后又增调五百人加强驻军，达斡尔兵士近五百人到瑷珲附近的额苏里屯田。十月，康熙帝任命萨布素为“镇守瑷珲等处将军”（即黑龙江将军），统辖松花江以西、外兴安岭以南的黑龙江中上游地区。这样，东北地区便由黑龙江、宁古塔、奉天三名将军分兵驻防，完成了军事部署。为保证军需供应的畅通，又在瑷珲与吉林一千三百四十里之间，设立驿站十九处，由汉族流人充当站丁。又派户部尚书伊桑阿，到乌喇督造战舰，修治盛京与辽河、松花江、黑龙江的水上运输，以便向瑷珲运送粮草军械。理藩院与户部官员，到索伦与蒙古地区，“督理农务”，征调粮食、马匹和牛羊，作支援战争的准备。
收复雅克萨 康熙帝在加紧整饬边防的同时，一六八三年九月，谕理藩院晓谕俄国，“倘执迷不悟，留我边疆，彼时必致天讨，难免诛罚”（《圣祖实录》卷一一二）。一六八五年春，康熙帝见边防渐固，决计出兵反击俄国侵略者，收复雅克萨城。任命彭春为统帅，调京营八旗兵约六百人，福建藤牌兵四百二十人，连同瑷珲驻防的二千人，对俄作战。布特哈八旗与蒙古族人民，侦察敌情，安设驿站，供应军需。五月二十二日，清军分水陆两路进攻雅克萨，以战舰封锁江面，使用大炮攻城。城中俄军不敌，首领托尔布津出城乞降，誓不再来雅克萨侵扰。康熙帝命释放俄军俘虏六百余人回国。清军焚毁雅克萨城堡，撤回瑷珲整休。俄军退后，盘踞在尼布楚的统领伊万，又派遣托尔布津领兵返回雅克萨，筑城设防。一六八六年二月，清兵二千人，在萨布素、郎谈的率领下，再次进攻雅克萨。七月，清军四面挖壕筑垒，围困敌军。九月攻城，托尔布津被炮火击毙。八百多名俄军败死，最后只剩下六十六人。这时，俄国派出使臣到北京，要求解雅克萨之围，进行边界谈判。清军主动撤离雅克萨，双方开始谈判的准备。
中俄《尼布楚条约》的签订 一六八五年末，俄国任命御前大臣、将军费·阿·戈洛文为全权大臣，组成谈判使团。俄国沙皇秘密训令使团：“两国应以黑龙江为界，否则就以左岸支流比斯拉特河（即牛满河）或结雅河（即精奇里江）为界，再其次以雅克萨为界。但俄国在黑龙江及其支流有通商的权利”。妄图通过谈判，侵占清朝边地。一六八八年五月，康熙帝命领侍卫内大臣索额图等组成对俄谈判使团。康熙帝谕令索额图等：“尼布潮（楚）、雅克萨、黑龙江上下，及通此江之一河一溪，皆我所属之地，不可少弃之于鄂罗斯”，照此“画定疆界，准其通使贸易。”（《圣祖实录》卷一三五）六月，使团行至克鲁伦河附近，遭到蒙古准噶尔部的阻 击，退回北京。后经两国重新协商，于康熙二十八年七月八日（一六八九年八月二十二日），在尼布楚正式开始谈判。
在尼布楚谈判中，中俄使团展开了激烈的争辩。戈洛文反诬清朝挑起战争，提出“两国以黑龙江至海为界”的无理要求。索额图当即严加驳斥，指出俄国侵略了中国的领土，中国才被迫自卫反击，并严正声明：“鄂嫩、尼布潮（楚）系我国所属毛明安诸部落旧址，雅克萨系我国虞人阿尔巴西等故居”，后为俄国所窃据（《圣祖实录》卷一三五）。俄国应归还侵占中国的领土。索额图遵照康熙帝的密谕，坚持必须收复雅克萨，但“如彼使者恳求尼布潮，即可以额尔古纳河为界。”清朝企图作出重大的领土让步，以换取边疆的稳定。戈洛文喜出望外，进而坚持以结雅河为界，拒绝交回雅克萨，致使谈判陷入僵局。清朝使团担任翻译的随员传教士张诚（法国人）、徐日升（葡萄牙人）等，在会下往返协商，从中斡旋。两位传教士得知康熙帝可能同意俄国人每年去北京贸易，受清使团的委托，去俄国使团的营帐交涉。俄国使团认为“去北京进行自由贸易，是期待已久的最大利益。因此他们可以接受皇帝（康熙帝）提议的分界线。”（《耶稣会士中国书简集》日译本第一集）当晚，传教士带回了条约的俄文本。在此之前，俄国曾经三次派遣使团去北京，寻求通商途径，未获结果。这次意外地如愿以偿。经过十六天的谈判交涉，七月二十四日（公历九月七日），中俄《尼布楚条约》正式签字，树立界碑。签约条文主要内容如下：
一、以流入黑龙江之绰尔纳河（即乌伦穆河）附近之格尔必齐河为两国之界，此河发源处石大兴安岭以至于海，亦为两国之界。岭南一带土地及流入黑龙江大小诸川，应归中国管辖；岭北一带土地及川流，应归俄国管辖。
一、流入黑龙江之额尔古纳河亦为两国之界，河以南诸地尽属中国，河以北诸地尽属俄国。南岸之墨里勒克河口诸房舍，迁移北岸。
一、俄国在雅克萨城所建城障，应尽行除毁，俄民之居此者，应悉带其物用，尽数迁入俄境。
一、两国猎户人等，不得擅越己定边界。若有一、二人擅自越界者，立即械系，遣送各官吏，审知案情，当即以法处罚。若十数人，相聚或持械捕猎，或杀人抢掠，并须报闻两国皇帝，依罪处以死刑。既不以少数人民犯禁而备战，更不以是而至流血。
一、此约订立以前所有一切事情，永作罢论。自两国永好已定之日起，嗣后有逃亡者，各不收纳，并应械系遣还。
一、现在俄民之在中国或华民之在俄国者，悉听如旧。
一、自和约已定之日起，凡两国人民持有护照者，俱得过界来往，并许其贸易互市。
一、和好已定，两国永敦睦谊，自来边境一切争执永予废除，倘各严守约章，争端无自而起。
《尼布楚条约》是清朝与外国缔结的第一个正式条约。清朝收回了被俄国侵卢的部分领土，阻止了俄国对黑龙江流域的侵略。俄国由此合法占有中国的尼布楚地区。《尼布楚条约》签订后，继续划定了两国中段边界。一六九三年，俄国派遣义杰斯出使中国，谈判贸易问题。清朝准许俄国商队每隔三年来北京一次，每次不得超过二百人，免税贸易八十天。俄国政府的商队，由此得以向中国倾销西伯利亚的皮毛，并采购茶叶、缎布等运回本国，获利很大。
三、东北地区的经营
清朝在订立《尼布楚条约》后的三十年间，加强了对东北边境地区的军事、政治统治和经济开发。
建城设防清朝在瑷珲筑城设防之后，一六八六年又在墨尔根建城，驻扎索伦、达斡尔旗兵十五佐领。尼布楚订约后，一六九一年修筑齐齐哈尔城，驻兵十六佐领。在宜卧齐地方（今尼尔基）设立布特哈总管衙门，统领各族兵民。康熙末年增编到一百零八个佐领。
宁古塔将军的辖区，一六九二年修筑伯都讷城，设付都统驻防。当地的锡伯族和卦尔察族人编旗为兵，设协领六名统带训练。一七一四年在三姓（依兰）筑城，设协领统辖，赫哲人编组为四佐领驻防。在珲春建城，将库尔喀族人编为三佐领驻防。
旗丁与旗地清朝对东北各族推行满洲八旗制度，据一六七八年（康熙十七年）的统计，吉林、宁古塔编旗的新满洲，共有三千二百五十三丁，一万一千一百八十人，分驻在盛京、锦州、广宁、义州四城，由三十一名佐领统带，披甲种地，顶补当差。一六八二年，巴尔虎蒙古编为十佐领，共五千余户，一千余丁，分驻盛京、开原等八城。一六九九年，裁撤八城驻防旗丁的老弱，另山们都讷调遣锡伯壮丁二千名顶补。盛京附近地区，先后迁来各族旗丁六千五百余丁，连同家属约有二万余人。此外，原来调驻北京的旗丁也陆续迁回盛京。对于盛京周围的各族旗丁，清朝实行满洲八旗的授田制。据一六七九年（康熙十八年）户部官员在东北丈量，东起抚顺，西至宁远，南自盖平，北至开原的耕地共计三千二百九十万四千九百三十亩，其中二千七百六十二万二千二百八十亩定为“旗地”。满蒙等各族的旗丁，每丁给地五晌（三十亩）。其余作为“民地”，由汉人耕作。定为旗地的田地上，还设立皇室粮庄三百零五所，其中二百二十一所设在河西，直属京师内务府。其余八十四所，属盛京内务府。盛京户部另设官庄一百二十七所。
黑龙江将军辖区，自一六八四年（康熙二十三年）在瑷珲筑城屯田。瑷珲、墨尔根、齐齐哈尔等城和布特哈八旗相继建立官庄六十一所，公田十一处。编旗的官兵则在附近授田垦殖。
宁古塔将军辖区，在吉林、宁古塔、伯都讷等城和打牲乌拉，设立官庄七十四所。
东北各地的皇庄和官庄，役使大批的汉族农民进行生产。这些汉人的来源是：（一）流人。顺治十一年到康熙七年间，盛京刑部统计，从刑部和督捕衙门流徒到尚�